| 品牌 : | 安智 | 材質 : | 金屬 |
| 規格 : | DC12V | 產地 : | 山東 |
| 產品功能 : | 教學研發 |
自動駕駛清掃車方案可滿足漢特云智能大部分需求，并在相關參數指標上達到應用標準。少部分需求需要車輛提供相應的硬件支持。具體詳見下表：
子系統 | 功能名稱 | 功能描述 | 實現方式 |
外燈控制 | 行車燈控制 | 控制機器人運行狀態行車燈亮起 | 自動駕駛系統通過BCM控制 |
制動燈控制 | 控制機器人制動時燈光亮起 | ||
左轉向燈控制 | 控制機器人左轉是燈光亮起 | ||
右轉向燈控制 | 控制機器人右轉時燈光亮起 | ||
雙閃燈控制 | 控制機器人運行狀態下停車/倒車/遙控時，燈光亮起 | ||
動力控制 | 機器人急停 | 控制**讓機器人緊急停止 | 自動駕駛系統通過車輛底盤控制器控制 |
制動控制 | 控制**讓機器人制動 | ||
機器人行駛（檔位、車速、駛能） | 機器人運行時可變化檔位、車速、駛能 | ||
主動轉向（轉角檢測） | 控制機器人在轉彎任務點主動轉彎 | ||
陡坡緩降 | 陡坡時控制機器人下坡速度 | ||
主動回位（角度對中） | 轉彎后控制四輪角度對中 | ||
清掃控制 | 路面清掃 | 根據預設的邏輯執行清掃任務 | 自動駕駛系統可根據清掃邏輯發送相關控制指令
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邊刷電機控制 | 控制邊刷電機運行/停止 | ||
主刷電機控制 | 控制主刷電機運行/停止 | ||
主刷（邊刷）升降電機控制 | 控制控制主刷（邊刷）升降電機工作 | ||
風機控制 | 根據預設的邏輯執行吸塵工作 | ||
振塵控制 | 根據預設的邏輯執行振塵工作 | ||
灑水控制 | 根據預設的邏輯執行灑水動作 | ||
擋板控制 | 電機控制主刷前部擋板開關 | ||
貼邊清掃控制 | 控制機器人貼邊清掃 | ||
水位檢測 | 主動檢測水箱剩余水量情況，并階段性的將剩余量反饋給遠程端 | ||
智能交互 | 視頻攝錄 | 拍攝并本地存儲五個攝像頭拍攝的視頻，存儲時長>=24小時，存儲質量與原攝像頭分辨率相同 | 黃色部分為選配功能，需購買第三方成套方案 |
視頻上傳（主動） | 產品根據預設條件產生報警或異常狀態時，可以主動上報狀態發生前后>=30s以上的多路視頻數據（上傳的分辨率上傳哪幾路需考慮）； | ||
狀態顯示（大屏） | 大屏可展示車輛基本狀態信息，如日期、電量、任務執行情況、水箱剩余水量、垃圾裝載量等 | ||
語音提示 | 充滿電提示音、低電量提示音、垃圾箱快滿提示音等 | ||
語音交互 | 可實現語音交互，本地進行簡單的語音對話（你是誰、你在干嘛、今天幾號、天氣如何等 需定義） | ||
廣告輪播 | 車上屏幕可以循環播放視頻、圖文廣告，廣告內容可遠程更新，播放參數可遠程配置 | ||
TTS播報 | 播放廣告聲音 | ||
互聯功能 | 遠程狀態上報 | 將機器人狀態上報給平臺 | 遠程控制功能需購買第三方遠程后臺系統（單臺不建議購買） |
遠程任務配置 | 可通過遠程或近場配置任務（增、刪、改），含任務名稱、時間、執行內容等 | ||
遠程（平臺）控制 | 接受遠程信號可被遠程控制駕駛及清掃等工作 | ||
近場（App）控制 | 可通過藍牙或WiFi鏈路控制產品（控制哪些內容需細化） | ||
遠程日志獲取 | 平臺遠程獲得機器人當日運行數據 | ||
遠程故障日志獲取 | 平臺遠程獲得機器人當日故障數據日志 | ||
遠程診斷刷新 | 平臺遠程對機器人診斷刷新 | ||
近場診斷刷新 | 操作人員用操控屏對機器人診斷刷新 | ||
遠程喚醒 | 接受遠程信號喚醒車輛，進入工作狀態 | ||
目的地行駛（控制） | 接受遠程或近場輸入的控制信號，行駛到控制要求的目標地點 | ||
駕駛模式切換 | 可遠程/近場切換自動駕駛、近場駕駛、平型駕駛等駕駛模式 | ||
任務執行 | 設備可主動執行定時任務 | ||
任務執行通知 | 設備執行預設任務開始、執行中及執行完成會主動上報信息到遠程端，或展示在近場設備上； | ||
障礙物距離位置信號采集 | 提示距離周邊障礙物的距離有多少，便于及時避讓 | ||
自動充電功能 | 電量不足時，發出低電量提示音，并自動返回充電點充電 |
（一）3.傳感器方案
自動駕駛軟硬件技術方案經過自主研發形成，采用自主研發GEMINI自動駕駛平臺，經濟可靠，可組合程度高。該方案已經過大量路測，運行穩定，可很好的實現自動駕駛功能。
車輛使用1個16線激光雷達，安裝在車頂用于檢測車輛周圍障礙物及實現激光SLAM；組合定位單元實現厘米級高精度定位；攝像頭做相關目標識別，通過數據訓練，實現垃圾識別；超聲波用于近距障礙物檢測。配合低功耗的域控制器完成整車控制。
序號 | 名稱 | 數量 | 備注 |
1 | 16線激光雷達 | 1 | RS-LiDAR-16 |
2 | 組合定位單元 | 1 | EC-MU101 |
3 | 域控制器 | 1 | EC-GC200 |
4 | 超聲波模塊 | 1 | 定制 |
5 | 智能攝像頭 | 1 | 信利光電 |
6 | 人機交互平板電腦 | 1 | 安卓平板 |
4. 車輛方案
車輛參數：
整車外形尺寸：2100*1850*1950mm 裝載質量：4500kg
較大清掃能力：8000㎡/h 清掃速度：8km/h
